Diseño e implementación de un sistema de control bola y viga usando lógica difusa

Abstract

Este trabajo presenta la implementación de algoritmos de lógica difusa aplicados al sistema de control bola y viga con el cual se pretende establecer las diferencias existentes frente a los sistemas convencionales, el modelo planteado busca mantener una bola en un punto específico de la viga, superando cualquier perturbación que intente mover su posición, para este proyecto se utilizo un motor paso a paso SANYO DENKI 103G770-2519 que controlara el ángulo que la viga forma para obtener la posición de equilibrio de la bola (posición deseada), un sensor de distancia SHARP 2Y0A02 para detectar la posición de la bola que enviara los datos censados al micro controlador y un micro controlador PIC 18F4550 el cual realizara el análisis de los datos obtenidos y generara la respuesta del sistema.