Este artículo presenta el desarrollo de un ambiente virtual orientado a simular tareas de exploración y recolección de objetos en un sistema multi-agente (SMA) compuesto por robots humanoides. Previa caracterización del hardware y software que constituye el sistema real, se hace uso del entorno de desarrollo Webots para crear el ambiente virtual, simplificando la inclusión y distribución de los agentes y objetos a recolectar, al igual que en la implementación de funcionalidades propias de los robots humanoides. Simulando una tarea de exploración y recolección estándar y evaluando la tasa de recolecciones exitosas, el ambiente es usado para determinar el número óptimo de agentes en operación que pueden recolectar un único objeto. Los resultados demostraron que el número óptimo era levemente inferior al número formulado en la hipótesis.